Blog

由浙江大学CAD&CG国家重点实验室主办、浙江大学-商汤三维视觉联合实验室协办的“SLAM技术及应用”暑期学校于7月20日如期拉开序幕。 今天（2019/07/20）看到直播的时候已经是下午4点半了，只听到刘浩敏讲到末尾的一段，幸好主办方提供了讲座课件，Download下来慢慢看。

时隔三年，笔者重新研读了这篇论文，仍感觉极富参考价值。笔者更新了这篇于三年前写的文章，主要集中在特征点解码端65通道的解释以及损失函数的理解。

2022.05 2019.04

The post contains papers-with-code about SLAM, Pose/Object tracking, Depth/Disparity/Flow Estimation, 3D-graphic, Machine Learning, Deep Learning etc.

关于科学上网，食用别人调配的酸酸乳总觉味道不对，自食其力心里才会感到踏实。受Newdee老贼指点，鄙人成功在服务器上开启了酸酸乳服务。详细过程Newdee已经在博文“SS服务器搭建”介绍地相当详细。本人记性不好，遂本文将记录几个关键步骤，以备后续不时之需。 注意：本文仅供个人学习使用，不可用于商业或者违法行为！

最近一段时间在推$Jacobian$，会用到一些关于李代数求导的知识。参考高博《视觉slam十四讲》一书，在此总结一些常用的关于李群与李代数相关的知识点。

首先，解释下SLAM的概念，借鉴高博《视觉 SLAM 十四讲》中的一句话：SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉 SLAM”。

ECCV 2018 视觉定位综述 以下是今年ECCV上几位大牛介绍SLAM技术的tutorial pdfs，涉及基于特征点以及基于学习的SLAM算法介绍，并在最后探究了SLAM领域的主要问题以及未来的发展趋势。 Feature-based vs. Learned Approaches Current State of Feature-based Localization Lear

线段检测算法汇总，若无时间看正文，直接到链接看线段检测算法代码集合。

Eigen是一个仅仅由头函数组成的C++库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。 Eigen中无论是矩阵还是数组、向量，无论是静态矩阵还是动态矩阵都提供默认构造函数，也就是定义这些数据结构时都可以不用提供任何参数，其大小均由运行时来确定。矩阵的构造函数中只提供行列数、元素类型的构造参数，而不提供元素值的构造，对于比较小的、固定长度的向量提供初始化元素的定义。矩阵类型：Eigen

6 月 28 日，在清华大学人工智能研究院成立仪式暨清华-谷歌 AI 学术研讨会开幕式上，清华大学副校长尤政宣布成立清华大学人工智能研究院。张钹院士担任新研究院的院长，与此同时，谷歌 AI 负责人 Jeff Dean 也成为了清华大学计算机学科顾问委员会委员。

"Here’s to the crazy ones. The misfits. The rebels. The troublemakers. The round pegs in the square holes. The ones who see things differently. They’re not fond of rules. And they have no respec

本文将介绍光场领域进行深度估计的相关研究。 In this post, I'll introduce some depth estimation algorithms using Light field information. Here is some of the code. 研究生阶段的研究方向是光场深度信息的恢复。再此做一些总结，以便于让大家了解光场数据处理的一般步骤以及深度估计

本文主要翻译自Mattoccia的双目视差估计综述，对于刚刚接触立体深度估计方向的小伙伴会有帮助；如果你是专家也可以做一下复习，如有错误请在评论中指出。

这篇文章将会介绍Lytro公司在光场以及VR领域的进展。我们知道NG博士在06年创办了这家公司，曾经被誉为硅谷最优潜力的公司之一。它曾经推出了世界上第一款商用的手持式光场相机，进而推出了第二代产品。但是低调的Lytro已经许久不出现大众的视野中，难道是盛名之下其实难副？ 声明：一切理解都是本人观点，如有疑问，还望在评论中留言。如需转载请与本人联系，谢谢合作!

强大的工具能够极大地提高生产力，而我们的要求似乎会更多一些：我们总是在寻找功能与美观兼得的工具。我是一个喜欢折腾的人，正好我有几个不错的工具推荐给大家。需要注意的是，这些软件是为提高生产力服务的，一味地追求炫酷而不求效率可谓顾此失彼，总之，不可亵玩。