📝笔记：SLAM常见问题(四)：求解ICP，利用SVD分解得到旋转矩阵
今天讲一篇关于利用SVD方法求解ICP问题的文献《Least-Squares Rigid Motion Using SVD》，这篇文章非常精彩地推导出将3D点对齐问题的解析解，同时总结了求解该问题的统一范式。
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#位姿
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今天讲一篇关于利用SVD方法求解ICP问题的文献《Least-Squares Rigid Motion Using SVD》，这篇文章非常精彩地推导出将3D点对齐问题的解析解，同时总结了求解该问题的统一范式。
SVD分解就是一种矩阵拆解术，它能够把任意矩阵拆解成3个矩阵的乘积形式
PNP即"Perspective-N-Points"，是求解3D到2D点对运动的方法。它描述了当我们知道n个3D空间点以及它们在图像上的位置时，如何估计相机所在的位姿。