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2022.05


2019.04

The post contains papers-with-code about SLAM, Pose/Object tracking, Depth/Disparity/Flow Estimation, 3D-graphic, Machine Learning, Deep Learning etc.

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关于科学上网,食用别人调配的酸酸乳总觉味道不对,自食其力心里才会感到踏实。受Newdee老贼指点,鄙人成功在服务器上开启了酸酸乳服务。详细过程Newdee已经在博文“SS服务器搭建”介绍地相当详细。本人记性不好,遂本文将记录几个关键步骤,以备后续不时之需。 注意:本文仅供个人学习使用,不可用于商业或者违法行为!

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最近一段时间在推\(Jacobian\),会用到一些关于李代数求导的知识。参考高博《视觉slam十四讲》一书,在此总结一些常用的关于李群与李代数相关的知识点。

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首先,解释下SLAM的概念,借鉴高博《视觉 SLAM 十四讲》中的一句话:SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉 SLAM”。

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ECCV 2018 视觉定位综述

以下是今年ECCV上几位大牛介绍SLAM技术的tutorial pdfs,涉及基于特征点以及基于学习的SLAM算法介绍,并在最后探究了SLAM领域的主要问题以及未来的发展趋势。

整理还未完备,先祭出这几本书&博客,方便随时查看。

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Eigen是一个仅仅由头函数组成的C++库,支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。

Eigen中无论是矩阵还是数组、向量,无论是静态矩阵还是动态矩阵都提供默认构造函数,也就是定义这些数据结构时都可以不用提供任何参数,其大小均由运行时来确定。矩阵的构造函数中只提供行列数、元素类型的构造参数,而不提供元素值的构造,对于比较小的、固定长度的向量提供初始化元素的定义。矩阵类型:Eigen中的矩阵类型一般都是用类似MatrixXXX来表示,可以根据该名字来判断其数据类型,比如d表示 double 类型,f表示 float 类型,i表示整数,c表示复数;Matrix2f,表示的是一个2*2维的,其每个元素都是 float 类型。

我对Matlab再熟悉不过了,这里列出Matlab与Eigen语句的对应关系,以便于快速入门。

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